Guidi,
Ta mesure de surtension sur l'etage de commande d'origine est importante. Dans ces conditions, c'est sur que tu vas vaporiser TR1 a la premiere impulsion.
Retirer l'inverseur (TR1) et mettre un mos P ne changerait rien a ton soucis: un mos P "classique" supporte 15V max en VGS, sinon il est detruit aussi. moi, je garderais l'etage inverseur a bipolaire, operationnel tout le temps. comme ça tu peux verifier moteur en marche sur la rampe d'origine. De plus, le jour ou tu vas vouloir modifier les largeurs d'impulsion, ton point de mesure sera ce collecteur de TR1. et la sortie de ce correcteur pilotera la grille de TR2.
Essaie un montage comme ça (désolé, peu de temps pour faire un dessin) partant de A2, Ra=10k. Puis base de TR1. de la base de TR1, 2x 1N4148 en serie, anode sur base de TR1, K sur emetteur (= a la masse). Ainsi, tu proteges ton TR1 de toute misere. Ne pas oublier le pullup existant: R2 reste connecté de A2 à la borne 11 de l'inter.
Pour TR1, un brave 2N2222 ou 2N1711 suffit amplement.
Pour l'inter S1, je le mettrai seulement sur la puissance et je laisserais l'electronique de controle toujours alimentée. Ainsi, quand tu manoeuvres l'inter, ta commande est toujours dans un etat prevu et ne subit pas les rebonds de l'inter (surtout si tu enleves les roues libres, ya de la surtension dans l'air.
Il me tarde aussi de voir tes resultats.