Attelage hippomobile électrique !!!

[Alain G]

Tous semble oublier que le cheval n'a besoin que d'assistance et non pas d'une autonomie complète, comprenant ceci, le débat de l'oscillation ne se présente pas pour ce système.

bien sûr que si que l'oscillation de l'effort de traction a lieu. elle a lieu sur une caleche sans assistance, elle le sera aussi avec l'assistance.

les roues de vélos comme celles de scooter ont un inconvénient mecanique majeur: ce ne sont pas des roues en porte-a-faux mais elles ont besoin d'une fourche d'ou modification majeure du chassis.

Il est assez facile de construire une fourche pour remplacer l'essieu actuel boulonné avec boulons en ''U'' sur les lames de ressort, je ne vois pas le problème avec le chasiss!

[Alain G]

Salut Grelinette!

Comme je le pensais, les étudiants sont passés par la solution la plus compliqué qui leurs étaient offerte, l'utilisation de cellules de charge de balance électronique était la pire solution envisageable qu'ils auraient pu prendre pour ne pas réussir le projet,

Et pourquoi donc ?
C'est visiblement le système qu'utilise le projet Suisse.
Et je vois pas en quoi c'est un système de mesure plus mauvais qu'un autre.
Là où je travail toute les regulations de traction (et il y en a beaucoup) sont toute basé sur la mesure fournie par une jauge de contrainte.

Pour moi ce qu'on fait les étudiants c'est même pas un échec, c'est juste qu'il n'ont même pas eu le temps de commencer à travailler vraiment sur le projet.
Grelinette là dis lui même plus haut, il n'a même pas un prototype de caleche dont l'essieu serait motorisable. Il manque donc la base de la base.
Je ne vois pas comment ils auraient pu essayer une solution de motorisation, alors de la à valider ou pas une methode de mesure de l'effort ils en étaient encore bien loin.
Avant de dire que telle ou telle solution est bonne ou mauvaise faudrait peut être avoir le vehicule pour les experimenter...

Là c'est comme si essayait de construire la première automobilie et qu'on était à discuter pour savoir si c'est l'injection ou le carburateur qui est mieux pour alimenter un moteur à explosion alors qu'on aurait même pas le chassi de la voiture.

Et puis avant de dire que tel ou tel solution est bonne ou mauvaise, faudrait peut être expliquer un minimum pourquoi. Je pense que ça interesse tout le monde.

La cellule de charge(Load Cell) ne permet pas une course de déplacement car elle joue dans les microns, de plus l'électronique nécéssaire pour la faire fonctionner est trop lente à réagir, essayer de stabiliser la fourniture de données continuelle quand l'électronique actuelle n'est pas fait pour cette application car pas assez performante en rapidité vu que l'utilisation de ces cellules sont pour des applications de pesage et non de traction et de compression. Ces même cellules doivent impérativement être programmé à différente charge car non linéaire, la prise d'échantillonage à plusieurs degré de charge est nécéssaire ensuite il faut traiter l'oscillation du cheval et en faire une moyenne.

Tout celà amène un retard dans l'exécution de la commande au roues qui se répercute par une oscillation du système qui travaille sous un délais d'autant plus pire que la cellules de charge ne permet qu'une oscillation que de quelque micron !

J'espère avoir expliqué de façon claire pour tous pouquoi cette solution est à éviter!

Là où je travail toute les regulations de traction (et il y en a beaucoup) sont toute basé sur la mesure fournie par une jauge de contrainte.

Maintenant explique moi ce que tu entend par gauge de contrainte et de quelle traction tu parle?

Est-ce un encodeur?

[Forhorse]

http://fr.wikipedia.org/wiki/Jauge_de_contrainte

C'est à dire exactement ce qu'on choisit les étudiants pour mesurer l'effort de traction (et que tu appels cellule de charge à cause du nom anglais de ce dispositif). Actuellement c'est le système le plus utilisé pour mesurer un poid ou un effort, quelque soit le domaine.
Le fait qu'il n'y ai aucun mouvement de deformation visible n'est pas du tout un inconvenient, au contraire : une système qui ne se deforme pas n'induit pas d'osscillations ni d'amortissement parasite qui peuvent fausser la mesure ou perturber la traction.
L'electronique actuelle est largement assez performante pour operer rapidement et corriger les defauts de linerarité une fois le système etaloné.
Comme je l'ai dis là ou je travail toutes les mesures de traction sont faite ainsi. C'est utilisé pour reguler la traction dans la fabrication de cable, et sur certaine ligne celui-ci defile à 25m/s

J'ai déjà vu ça aussi pour regeler la tension du film sur des filmeuse de palette de marchandise. Sur des balances dynamique capable de mesurer le poid de plusieurs dizaine de produit à la minute.
Sur des dynamomètres, dont un spécialement concu pour mesurer l'effort des chevaux.
On peut trouver des exemples à l'infini.

Le seul gros defaut d'une jauge de contrainte c'est que ça ne supporte pas la surcharge. Si on depasse la capacité de mesure d'une telle cellule la limite elastique du materiaux qui la constitue est depassé, elle se deforme et la mesure est fause, la cellule est HS.
Il faut donc choisir avec soin les caracteristiques de celle qu'on utilise en tenant compte de tous les efforts qu'elle pourrait subir, y compris les a-coups.

[dedeleco]

Grelinette là dis lui même plus haut, il n'a même pas un prototype de caleche dont l'essieu serait motorisable. Il manque donc la base de la base.

grelinette a une belle golfette avec la photo de l'essieu arrière bien motorisé, utilisable tel quel sur la golfette, tirée par un homme ou un petit animal (chien, petit poney) pour essai et débuter un prototype de calèche fonctionnel de taille un peu plus petite, mais quasi identique, sans avoir de mécanique lourde à réaliser !!.

Une mécanique simple d'adaptation sur la calèche avec le minimum de modification peut être d'entraîner la roue arrière par frottement d'un gros galet caoutchouté entraîné par le moteur sur cette roue suivant le même principe que les vieux vélo solex !
pour de petites vitesses cela doit marcher sans grosse mécanique, à part ressort et quelques barres de fer soudées sur l'essieu de la calèche ???

Une autre possibilité simple est d'avoir, avec ressort, une cinquième roue avec le moteur au milieu appuyant sur le sol, ou même l'essieu de la golfette monté avec ses roues inchangé derrière appuyant sur le sol par des ressorts et quelques cornières soudées à la calèche. (pas de pièces mécaniques tournées complexes)
C'est probablement le plus simple mécaniquement pour des essais grandeur réelle.

Il faut faire la liste de toutes les idées, des avantages inconvénients, complexité mécanique, électronique, et choisir en fonction de ses moyens et connaissances.

Les types de capteurs de force sont très variés !
piézoélectrique, jauge de contrainte, ressort et capteur de déplacement soit inductif, soit optique, soit potentiomètre, etc..
Le prix est très variable, avec ressort pas de problème de limites de force et prix très bas, et solidité avec en plus la possibilité de l'ajouter sur la version mécanique simple préliminaire que grelinette a raison de préférer !! !!
Le système n'a pas besoin d'un capteur précis, linéaire ou sophistiqué.
exemple pour quelques mm :
pour 1,5€
http://www.conrad.fr/coupleur_optoelect ... 124767_FAS
http://www1.produktinfo.conrad.com/date ... cny_70.pdf
à 25€ pour 26cm :
http://www.conrad.fr/detecteur_de_dista ... 128115_FAS

http://www1.produktinfo.conrad.com/date ... cte_gp.pdf
Mais avec le ressort un peu de mécanique simple (butées) est nécessaire.
Pour l'électronique de régulation, comme pour une régulation thermique, on peut passer de quelques ampli opérationnels, avec des potentiomètres pour ajuster les réglages PID (ou les constantes de temps et la bande passante) à régulateur tout fait du commerce, ou à une carte microprocesseur toute faîte programmable, simplement (le programme est simple), pour avoir une liberté totale sur le système de régulation, simulant tout ce qu'on désire, PID, logique plus complexe adaptive, ou flou, etc...
http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID
plus détaillé en anglais avec même un programme simple de base qui suffit er facile à régler par software!! :
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Un cours en Français :
http://cerig.efpg.inpg.fr/tutoriel/auto ... page01.htm
asservissement en vitesse :
http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla/fr/ ... oduc_5.php
http://www.robotix.fr/tutoriel-2-12-ass ... ation.html
http://fr.wikipedia.org/wiki/Commande_pr%C3%A9dictive
http://www.energieplus-lesite.be/energi ... _15797.htm
Il suffit de lire et d'apprendre.

Pour le cheval on veut une assistance , pas une régulation précise et donc la régulation peut être simple et grossière, sans précision, très amortie sans oscillations, donnant une force au voisinage du nécessaire pour le cheval.
Le système mécanique simple de commande avec ressort qui tente grelinette peut marcher (régulation mécanique) avec un amortissement des oscillations par caoutchouc ou amortisseur de voiture, avant commande du moteur, bien pensé, pour avoir une assistance progressive. Elle peut être lente à démarrer et rapide à stopper?.

exemples classiques de régulation mécanique :
http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gul ... %A0_boules
http://www.motoculture-jardin.com/mecan ... temps.html
http://www.action-eolienne.com/Regulati ... ou-ferlage
http://foils.wordpress.com/2009/06/17/h ... lation-13/
Un ampli opérationnel fait un régulateur :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Amplificat ... 9rationnel

Mais les mécanismes mécaniques, sont plus difficiles à régler et contrôler (il faut changer le ressort ou l'amortisseur) que par software de quelques lignes en changeant quelques chiffres !!
Tout dépend de ses connaissances.

[grelinette]

Intéressant toutes ces remarques et tous ces liens.
Tout ça me conforte dans l'idée qu'une solution mécanique, même si elle n'est pas aussi efficace qu'une solution électronique, est envisageable et surtout (pour moi) plus accessible et plus gérable qu'une solution toute électronique. L'idée d'utiliser de petits amortisseurs (de remorque par exemple) peut permettre d'avoir un mouvement d'accélération progressif et de décélération rapide.

De toutes façon, à terme, la solution idéale sera surement des moteurs électriques intégrés dans les roues.

Pour revenir à la fixation de l'essieu de la golfette sur le châssis de la calèche, à priori ce n'est pas d'une difficulté insurmontable : il suffit de concevoir 2 pièces intermédiaires pour récupérer le différence de largeur et les écarts entre les fixations (environ 26 cm de chaque côté) + ajouter des prolongateurs (entretoises) sur l'essieu de la golfette.


Voici une solution que j'ai imaginée :


Les entretoises peuvent aussi d'ailleurs faire office de débrayage ou permettre de mettre l'essieu de la calèche en roue libre si le moteur ne tourne pas (seul le cheval tracte), un peu comme une roue arrière de vélo. Reste à trouver cette pièce qui permet ce blocage dans un sens. Si vous avez des idées...

C'est sûr que tout ça c'est du bricolage prise de tête, et le mieux étant d'utiliser un essieu motorisé débrayable de la bonne dimension, mais c'est plus cher !
Je crois d'ailleurs que c'est la solution choisie par le projet suisse (qui d'ailleurs a du être présenté ce week-end à un salon en Franche-Comté à Levier : http://hippotese.free.fr/blog/index.php ... -aout-2010 )

Mon objectif est d'avoir un prototype fonctionnel, même bricolé, pour valider ce concept de voiture hippomobile hybride et permettre de faire des tests pour faire évoluer le projet.

(J'espère que Marco Zandonna, l'initiateur et chef du projet suisse qui suit d'ailleurs notre discussion, nous donnera des nouvelles récentes sur son prototype et des dernières démonstrations réalisées).

[Forhorse]

Les entretoises peuvent aussi d'ailleurs faire office de débrayage ou permettre de mettre l'essieu de la calèche en roue libre si le moteur ne tourne pas (seul le cheval tracte), un peu comme une roue arrière de vélo. Reste à trouver cette pièce qui permet ce blocage dans un sens. Si vous avez des idées...

Des moyeux debrayable de 4x4 pouraient convenir, a condition que les roues et l'arbre du pont soient adaptés pour.

[dedeleco]

Tout dépend des moyens mécaniques disponibles pour réaliser, tour, fraiseuse, etc..

Sinon, le plus simple peut être rudimentaire, moteur appuyant avec un galet sur un pneu arrière, comme pour un vélo Solex (débrayable).
Monter avec ressorts et des barres soudées, en supplément sur la calèche, l'essieu identique de la golfette qui pousse en appoint (débrayable avec vérin à vis pour le soulever)!!
On aura une calèche à 6 roues pour une démonstration avec peu de travail et mise au point de la commande avec petit amortisseur mécanique des à coups, donc à réponse lente de quelques secondes, à faible énergie, puisque attaché sur la commande manuelle du moteur..

Les réalisations mécaniques plus valables sont possible après une démonstration simple.

[Forhorse]

Sinon, le plus simple peut être rudimentaire, moteur appuyant avec un galet sur un pneu arrière, comme pour un vélo Solex (débrayable).

Ouais enfin...
1 - Le rendement de ce genre de transmission est je crois pas très bon (pour ne pas dire minable) à confirmer...
2 - contrairement à un solex, une "calèche" (voiture hippomobile) ne roule pas que sur route, c'est même plutôt souvent le contraire (ça roule souvent hors route). En hiver, sur terrain un peu gras c'est même pas la peine d'y penser.

As tu déjà roulé en solex sous la pluie ?

[dedeleco]

Il s'agit d'avoir un résultat rapide pour démonstration le plus simplement sur route, même si tout n'est pas parfait, car rien n'empêche de perfectionner avec une mécanique classique correcte mais plus coûteuse, prenant plus de temps à réaliser par un vrai atelier de mécanique.

Si pas de glissement le rendement est celui d'une traction par pneu sur route (déformations du pneu à bien gonfler).

Le solex marchait sous la pluie, par pente non excessive, sur bitume.
De toute manière 50ans après, je pédale toujours plus fort en côte que le solex de ma jeunesse, par temps sec (vieux souvenir, réactualisés en rattrapant en vélo en côte une antiquité de vieux solex, en faisant de l'exercice pour ne pas trop me ramollir comme beaucoup de vieux de mon age ) !!

[Alain G]

Franchement Dedeleco le galet! T'as pas mieux à faire!